A* 带冲刺机制的寻路答案

【问题标题】：A* Pathfinding with dashing mechanicA* 带冲刺机制的寻路
【发布时间】：2016-04-21 06:16:48
【问题描述】：

如果我有一个 2D 环境，我可以在其中向四个方向移动，但除了这些方向之外，我还可以向一个方向冲刺直到撞到墙，我将如何为此计算可接受的启发式？无论是移动还是冲刺，每个的 G 成本都为 1，因此冲刺和步行的权重相等。我什至应该使用 A* 吗？如果在某些情况下，多次冲刺比移动更快地到达目的地，即使在某个点冲刺后距离目的地更远，什么样的寻路能够计算出最佳路径？

【问题讨论】：

是的，您可以使用 A*，只需在将可破折号的地方添加到开放集时将它们视为邻居
安德鲁，你能解释一下 A* 是如何工作的吗？我不知道算法的名称。
@LajosArpad A* or A-Star 是一种常见的（也许是最常见的？）通用寻路算法。
@BeyelerStudios 然而，如果一个破折号让你比目的地更远，它的估计距离会更高，很可能不会被考虑，因为它的 F 成本会很高，即使它可能是更理想的路径。
是的，启发式方法会很痛苦（像往常一样），例如，尝试将总可能的短跑距离（在任何方向）合并到 f 分数中

标签： path-finding a-star

【解决方案1】：

启发式：如果启发式永远不会高估实现目标的成本，则它是可以接受的。由于您使用四个基本方向，因此可以采用的启发式方法是取起点和目的地之间的曼哈顿距离（L1-Norm），称之为dist。然后将dist 除以单个破折号中的瓷砖数量。使用这种启发式方法，您绝对不会高估。

计算最优路径：只要使用可接受的启发式算法，您就可以使用 A-Star 计算最优路径。关键是您的 node.getNeighbors() 方法返回与当前节点相邻的邻居，即 (N)orth、(S)outh、(E)ast 和 (W)est，以及可以通过破折号到达的那些从当前节点开始（即dashDist-tiles 到 N/S/E/W）。该方法可能如下所示：

public List<Node> getNeighbors(){
    List<Node> neighbors = new LinkedList<Node>();
    neighbors.addAll(this.getAdjacentNeighbors());
    neighbors.addAll(this.getDashableNeighbors());
    return neighbors;
}

private List<Node> getAdjacentNeighbors(){
    //implement code to get the adjacent neighbors
}

private List<Node> getDashableNeighbors(){
    //implement code to get the neighbors 1-dash away
}

另一个考虑因素：我假设破折号出现在一条直线上......在这种情况下，我建议查看JumpPointSearch algorithm。它利用世界上的对称性来减少开放集中的节点数。

【讨论】：