旋转矩阵 R1 w.r.t 到另一个矩阵，比如 R2答案

【问题标题】：Rotation matrix R1 w.r.t to another matrix, say R2旋转矩阵 R1 w.r.t 到另一个矩阵，比如 R2
【发布时间】：2013-02-28 09:56:45
【问题描述】：

我有两个相机旋转矩阵 R1 和 R2。两者都是按 w.r.t 计算的。参考框架。

我的最终目标是使用这两个图像的相应特征来执行立体 3D 三角测量。

我的问题，给定两个旋转矩阵 R1 和 R2 w.r.t 一些参考框架，我如何计算代表第一和第二框架之间旋转的矩阵“R”？

谢谢

【问题讨论】：

这些可能是显而易见的，但我宁愿问也不愿做出假设：1) R1 究竟做了什么？它是否将公共参考系的轴转换为相机 1 的轴？或者是别的什么？ 2）R应该做什么？它应该将frame1的轴转换为frame2吗？更重要的是，应该在什么参考系中表达所述轴？
给定一个参考系，R1是第一个相机w.r.t的旋转分量。参考点给定：参考帧中的点 X，它将是第一个相机帧中的 R1*X。对于 R2 也是如此。 R 应该是第二台摄像机相对于第一台摄像机的旋转。请参阅@user502144 的回答。这就是我想要的。谢谢

【解决方案1】：

如果 R1 是第一个摄像机矩阵的旋转分量，而 R2 是第二个摄像机矩阵的旋转分量，则第二个摄像机帧相对于第一个摄像机帧旋转 R2*inv(R1)。即，在第一帧中给定一个点 X，在第二帧中它将是 R2*inv(R1)*X。

【讨论】：