MATLAB：极线不与点相交（基本矩阵）答案

【问题标题】：MATLAB : epipolar lines doesn't intersect with the points (fundamental matrix)MATLAB：极线不与点相交（基本矩阵）
【发布时间】：2014-07-14 10:42:47
【问题描述】：

我在 matlab 中的基本矩阵计算和极线存在严重问题。你可以在这里看到结果图片：Matlab issue

如您所见，点和线之间存在某种偏移。我应该准确地说我尝试了与以下代码不同的方法：使用 matlab 函数（epipolarline）以及手动选择两个图像之间的点而不是检测。我还手动计算了基本矩阵 (F_8 = transpose(inv(M_B))*St*inv(M_A);) 但它没有改变任何东西。

它不应该与不包括相应图像点的极线相关联，对吧？如果您能快速查看并帮助我，我将不胜感激！这是我的代码：

    % 8 point algorithm %
    points_A = detectHarrisFeatures(rgb2gray(imgA));
    points_B = detectHarrisFeatures(rgb2gray(imgB));
    [featuresA, valid_pointsA] = extractFeatures(rgb2gray(imgA), points_A);
    [featuresB, valid_pointsB] = extractFeatures(rgb2gray(imgB), points_B);
    indexes = matchFeatures(featuresA,featuresB, 'MaxRatio', 0.65);
    matchedPointsA = valid_pointsA(indexes(:, 1), :);
    matchedPointsB = valid_pointsB(indexes(:, 2), :);

    F_8 = estimateFundamentalMatrix(matchedPointsA, matchedPointsB,'Method','Norm8Point');

    % Epipolar lines %
    figure()
    imgB = imread('asanB.jpg');
    imshow(imgB);
    hold on;

    for i = 1:size(image_points_B,1)
        line = F_8'*[matchedPointsB.Location(i,:),1]';

        points_x = [0,size(imgB,2)];
        points_y = [(-points_x(1)*line(1)-line(3))/line(2)...
            (-points_x(2)*line(1)-line(3))/line(2)];

        plot(matchedPointsB.Location(i,1),matchedPointsB.Location(i,2),'r.','MarkerSize',20)                         
        plot(points_x,points_y);
    end;

    hold off

【问题讨论】：

标签： matlab geometry computer-vision stereo-3d matlab-cvst

【解决方案1】：

这是完全正常的。基本矩阵的估计对噪声很敏感，因此对应点很少恰好在核线上。通常，您会引入一些容差阈值来消除与相应核线相距太远的不良匹配。

从更多好的匹配开始，您可能会获得更好的结果。您可能想尝试不同的兴趣点检测器和/或不同的描述符。 extractFeatures 默认使用带有 Harris 角的 FREAK 描述符。您可以通过设置“方法”参数使其使用不同的描述符。

【讨论】：