3D 立体，错误的 3D 坐标

Question

我正在使用立体视觉来获得 3D 重建。我正在使用 opencv 库。 我以这种方式实现了我的代码：

1) 立体校准

2) 图像对的不失真和校正

3) 视差图 - 使用 SGBM

4) 3D 坐标计算深度图 - unsing reprojectImageTo3D();

结果：

-良好的视差图和良好的 3D 重建

-错误的 3D 坐标值，距离与现实不符。

3D 距离，即相机和物体之间的距离，有 10 毫米的误差，并且随着距离的增加而增加。我已经使用了各种基线，但总是出错。 当我比较外部参数向量 T 时，“stereoRectify”的输出与基线匹配。 所以我不知道问题出在哪里。

谁能帮帮我，在此先感谢

校准：

http://textuploader.com/ocxl http://textuploader.com/ocxm

Answer 1

对于立体视觉解决方案来说，10 毫米的误差可能是合理的，这当然取决于传感器的灵敏度、分辨率、基线和到物体的距离。

关于物体距离的误差增加也是该问题的典型特征 - 立体对应本质上是在两个视频传感器到物体之间进行三角测量，距离越大，视频传感器之间的角度导数到物体在深度轴上转换为更大的距离，这意味着更大的误差。一个很好的例子是视频传感器与物体之间的角度几乎是正确的，这意味着在估计它时任何小的正误差都会使估计的深度达到无穷大。

您选择的架构看起来不错。您可以尝试提高传感器分辨率，或者深入研究在 openCV 库中有很大调整空间的校准过程 - 确保只选择在棋盘静止时拍摄的图像，选择更多不同的姿势棋盘，添加图像直到两个图像之间的配准下降到您可以允许的最大误差以下，等等。