从matlab stereoparams获取Q矩阵

Question

我正在使用立体相机进行 3D 图像重建。我从 opencv 3.2 和 Visual Studio 开始。我无法正确地从两个重叠的场景中正确注册两个点云。所以，我对从相机校准过程中获得的 Q 矩阵表示怀疑。所以我使用 matlab 校准器应用程序进行了相机校准。我想根据从matlab获得的校准参数手动创建Q矩阵，然后在opencv中使用它。我从this post 找到了如何创建 Q 矩阵。现在的问题是我不知道我应该在这个矩阵中使用的焦距。 Matlab 在stereoparam object 中提供校准参数，其中分别包含两个相机传感器的相机参数。所以我有来自camera1的fx和fy以及来自camera2的fx和fy。那么如何获得立体相机的单焦距呢？

Answer 1

据报道here，fx 和 fy 以像素表示。

F，世界单位的焦距（通常以毫米为单位）可以计算为

F = fx * px 或 F = fy * py,

其中 px 和 py 分别是沿 x 和 y 的像素大小。

特别是，

px = 图像宽度 [像素] / 图像传感器宽度 [mm]

py = 图像高度 [像素] / 图像传感器高度 [mm]。

Answer 2

这是 Q 矩阵，也就是重投影矩阵

既然你有相机内在矩阵和外在矩阵，那么只需相应地填写它。

请注意 Tx 应以 mm 为单位。