Stereo Vision - rectify image - 在 2D 图像上激活 3D 旋转矩阵

Question

我正在尝试实现某种形式的立体视觉。 我有 2 张同一场景的图像，从不同的位置拍摄。 我计算了彼此之间的旋转+平移矩阵（3x4矩阵） 我想在一个图像（2D RGB 矩阵）上激活矩阵的旋转部分（第一个 3x3 块）来纠正它。所以它会被旋转并且看起来与其他图像的角度相同（没有平移，相机的角度相同，但位置不同）。

我正在使用python， 我试图查看打开的简历 - here，但找不到执行此操作的函数。

有什么想法吗？

谢谢！

Answer 1

更新 - 我找到了解决方案：

import cv2
def rectify(img, R):
    map1, map2 = cv2.initUndistortRectifyMap(cam_mat, None, R, cam_mat, 
    img.shape[1::-1], cv2.CV_32FC1)
    rectifiedImg = cv2.remap(img, map1, map2, cv2.INTER_NEAREST)

    return rectifiedImg