为 ARM 链接 Xenomai 程序时未定义的引用？

Question

我正在尝试为运行 Xenomai (2.5.6 / Linux 2.6.35.9) 的嵌入式应用程序交叉编译 C 代码。我从 Xenomai 示例开始，并尝试使用他们的 Makefile 编译它们，但它们无法正常工作（此外，我想为我的 ARM 机器进行交叉编译）。

我已经按照this 教程找到了一种手动编译源代码的方法，恰好是这个：

arm-linux-gnueabi-gcc \
    -I/home/carles/.../xenomai-2.5.6/usr/xenomai/include \ 
    -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -Wall -pipe -D__XENO__ \
    -lnative \
    -L/home/carles/.../xenomai-2.5.6/usr/xenomai/lib \
    -lxenomai -lpthread -lrtdk \
    rtprint.c -o rtprint

arm-linux-gnueabi-gcc 是我用来交叉编译 ARM 的工具链，-I/home/... 是头文件所在的路径，-L/home/... 是所有库所在的路径。在 Xenomai 安装期间放入该文件夹的那些头文件和库（因此它们是为 ARM 构建的）。

CFLAGS 和 LDFLAGS 是使用 xeno-config 生成的，如教程中所述，但是当我执行命令时，出现以下链接器错误：

$ arm-linux-gnueabi-gcc -I/home/carles/Develop/xenomai-2.5.6/usr/xenomai/include -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -Wall -pipe -D__XENO__ -lnative -L/home/carles/Develop/xenomai-2.5.6/usr/xenomai/lib -lxenomai -lpthread -lrtdk rtprint.c -o rtprint
/tmp/ccEpFEIl.o: In function `rt_task_spawn':
rtprint.c:(.text+0x34): undefined reference to `rt_task_create'
rtprint.c:(.text+0x54): undefined reference to `rt_task_start'
/tmp/ccEpFEIl.o: In function `task2_func':
rtprint.c:(.text+0x88): undefined reference to `rt_printf'
rtprint.c:(.text+0x98): undefined reference to `rt_task_set_mode'
rtprint.c:(.text+0xa4): undefined reference to `rt_task_sleep'
rtprint.c:(.text+0xb0): undefined reference to `rt_print_buffer_name'
rtprint.c:(.text+0xd4): undefined reference to `rt_fprintf'
/tmp/ccEpFEIl.o: In function `main':
rtprint.c:(.text+0x11c): undefined reference to `rt_print_auto_init'
rtprint.c:(.text+0x128): undefined reference to `rt_print_init'
rtprint.c:(.text+0x140): undefined reference to `rt_task_shadow'
rtprint.c:(.text+0x180): undefined reference to `rt_task_set_mode'
rtprint.c:(.text+0x18c): undefined reference to `rt_task_sleep'
rtprint.c:(.text+0x190): undefined reference to `rt_print_buffer_name'
rtprint.c:(.text+0x1b0): undefined reference to `rt_printf'
collect2: error: ld returned 1 exit status

所有rt_... 引用都是库中包含的 Xenomai 的内核函数。

---

编辑：将-lrt 添加到命令行并正确排序参数（即-L 在命令行末尾）不能解决问题。 为了确保库确实包含这些函数，我执行了objdump，得到了以下结果：

.../usr/xenomai/lib$ arm-linux-gnueabi-objdump -x librtdk.a | grep rt_print
00000000         *UND*  00000000 __rt_print_init
00000000         *UND*  00000000 __rt_print_exit
00000000 R_ARM_JUMP24      __rt_print_init
00000000 R_ARM_JUMP24      __rt_print_exit
librtdk_la-rt_print.o:     file format elf32-littlearm
rw-rw-r-- 1001/1001   6872 Apr  8 16:06 2013 librtdk_la-rt_print.o
00000000 l    df *ABS*  00000000 rt_print.c
00000350 g     F .text  0000012c rt_print_init
00000744 g     F .text  0000003c rt_printf
000007c8 g     F .text  00000010 rt_print_auto_init
000007d8 g     F .text  00000044 rt_print_cleanup
0000081c g     F .text  00000058 rt_print_buffer_name
00000874 g     F .text  00000190 __rt_print_init
00000a04 g     F .text  00000034 __rt_print_exit
000006b8 R_ARM_CALL        rt_print_init
00000850 R_ARM_CALL        rt_print_init

我所做的其他可能有助于发现问题的事情：

1. 安装 xenomai 相关包（xenomai-runtime、libxenomai1、linux-patch-xenomai）
2. 删除了不同的工具链。因为我第一次在我的目标设备中使用 Ångström 发行版，所以我有一个专门的工具链。现在，我搬到了 Debian，我正在使用 binutils-arm-linux-gnueabi package 中提供的 arm-linux-gnueabi 工具链。
3. 为我的目标设备编译了一个新的 Linux 内核和 Xenomai。内核版本是 2.6.35.9，Xenomai 是 2.5.6。我应该使用早期版本吗？无论如何，Xenomai 安装正确，因为我可以运行预编译的程序（讽刺的是，在 Xenomai 的安装过程中，我自己编译了这些程序......）

Answer 1

看来这里发生了魔法。经过两天的 Makefile、Xenomai CFLAGS 和链接器配置，我已经到了编译和链接都没有问题的地步。

我真的没有做过什么特别的事情。我没有（卸载）任何包（除了我已经拥有的包），也没有修改任何环境变量，也没有在我的命令行中添加任何不同的标志或参数。我刚刚重新启动了我的电脑。我什至不是故意这样做的，我昨天刚离开实验室，命令完全不起作用，今天早上一切正常。奇怪的？是的。

我猜它与终端会话中的导出变量有某种关系。我记得我修改了 LD_LIBRARY_PATH、CFLAGS、LDFLAGS 等等，所以我在尝试解决问题时一定搞砸了。对于那些想知道为运行 Linux 2.6.39.5 的 ARM 机器交叉编译 Xenomai (2.5.6) 应用程序的最终工作命令的人来说，就是这样：

arm-linux-gnueabi-gcc file_name.c -o file_name         \
    -I/path/to/target/usr/xenomai/include              \
    -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -Wall -pipe -D__XENO__  \
    -lnative -lxenomai -lrt -lpthread -lrtdk           \
    -L/path/to/target/usr/xenomai/lib