使用世界坐标查找相机之间的变换

Question

我设置了两个摄像头（具有相同的内在矩阵）来捕捉静态场景。 我拥有的其他数据：

• 每个相机系统中世界坐标中的 N 个匹配点对：{(xi,yi,zi), (Xi,Yi,Zi)}。
• 每个图像系统中的 N 个匹配点对：{(ui,vi), (Ui,Vi)}。

我的问题是：如何使用上述数据计算相机之间的旋转矩阵 (R) 和平移向量 (t)？

我尝试了 python opencv 函数 cv2.getPerspectiveTransform()，它在图像系统 ({(ui,vi), (Ui,Vi)}) 中获取 4 对匹配点，但它只返回旋转矩阵。这是正确的做法吗？如果是这样，我怎样才能找到 t？

谢谢！

加夫里尔

Answer 1

如果您在每个视图中有 >= 3 个世界图像点对应关系，您可以使用solvePnP 来恢复每个相机相对于世界的位姿。

参见，例如this tutorial。