从单应性opencv中查找相机方向

Question

如果我有一个已经校准的相机，那么我已经知道畸变系数和相机矩阵。我有一组都在一个平面上的点，并且我知道这些点的真实世界度量和像素位置，我已经构建了一个单应性。

鉴于这个单应性、相机矩阵和畸变系数，我怎样才能以最简单的方式找到相机姿势？最好使用openCV。

我可以使用“DecomposeProjectionMatrix()”函数吗？ 它只接受一个 3x4 投影矩阵，但我有一个简单的 3x3 单应性

Answer 1

在这个较旧的post 中，您有一个方法。它是一种数学转换，可为您提供位姿矩阵，即平移和旋转。