opencv相机校准object_points方向

Question

我正在开发一个 opencv 项目并关注不同的来源，这些来源包括书籍和一些源代码。我发现书和一些源代码之间存在差异。当使用已知的棋盘校准相机时，我们定义了一个由棋盘角组成的对象点。例如左上角是（0,0），下一个是（0,1）。但是在书中，坐标系用作（y，x），而在源代码中我在互联网上找到了它的（x，y），正如我在示例中给出的那样。右边是+x，下边是+y。

书中的代码：

for (int i=0; i<boardSize.height; i++) {
    for (int j=0; j<boardSize.width; j++) {
        objectCorners.push_back(cv::Point3f(i, j, 0.0f));
    }
}

摘自源代码：

 for (int i = 0; i < board_height; i++)
      for (int j = 0; j < board_width; j++)
        obj.push_back(Point3f((float)j * square_size, (float)i * square_size, 0));

哪个是正确的？

编辑：

我检查了本书的下一个版本，作者在相关部分使用了相同的循环。

Answer 1

您为对象点选择的坐标系可以是任意的。

因此，您是否希望棋盘的较长边成为您的 x 轴或 y 轴或 z 轴、对角线或房间中的任何其他位置，都取决于您。

您可能只需要记住对所用坐标系的限制。它可能是笛卡尔坐标系。这意味着如果您选择“错误”的顺序，您将从错误的一侧“看”到对象。 也许这就是为什么他们在书中实验性地选择了不同的顺序？

Answer 2

从相机校准的openCV文档中找到here，当他们演示Point3f的使用时，在我链接的页面的一半多一点处，他们以与源代码相同的方式使用它（ j, i)。

文档中的代码：

for( int i = 0; i < boardSize.height; ++i )
for( int j = 0; j < boardSize.width; ++j )
    corners.push_back(Point3f(float( j*squareSize ), float( i*squareSize ), 0));

我会模仿文档并对这本书持保留态度，但最好的做法是尝试这两个示例。