使用图像上的点之间的已知距离及其透视图确定视野（OpenCV python）

Question

得到一个已知大小的棋盘图像（青色线长 2 厘米）

确定 FOV 的简单方法如下：

    catX = x1 - x0
    catY = y1 - y0
    hypoPx = sqrt(catX ** 2 + catY ** 2)
    pxRatio = hypoPx / 200  # pixels/mm

    pxHeight, pxWidth = img.shape[:2]
    width, height = width / pxRatio, height / pxRatio

但它没有考虑透视失真。 所以我使用solvePnPRansac 得到了它的旋转和变换向量（图像上的轴正确地说明了它的方向）。

我想应该有足够的数据几乎可以精确地确定以 mm 为单位的视野，但无法进一步移动，我不太擅长矩阵之类的东西......有什么提示吗？

Answer 1

fov 是 atan（对象大小/到对象的距离）。您将有 2 个 fov：fov_x 和 fov_y。校准对象必须与传感器平面平行。