无法在 Unity3D 中创建相对四元数答案

【问题标题】：Unable to create relative Quaternion in Unity3D无法在 Unity3D 中创建相对四元数
【发布时间】：2015-08-05 17:58:59
【问题描述】：

我正在尝试将两个四元数旋转相同的量（使用相同的四元数）。我有一个 absoluteRotation 和一个 relativeRotation（相对于其父级），我想将 absoluteRotation 旋转到另一个 Transform 的 absoluteRotation，然后更改存储的相对位置以及存储的 absoluteRotation 以再次匹配：

void LateUpdate()
{
    Quaternion newAbsRotation = Quaternion.RotateTowards(absRotationChain[0], boneChain[0].rotation, 0.5f);
    Quaternion modX = Quaternion.Inverse(absRotationChain[0]) * newAbsRotation;
    if(newAbsRotation == (absRotationChain[0] * modX)) {
        Debug.Log("Equal!");
    } else {
        Debug.Log("Unequal!");
    }
    absRotationChain[0] = newAbsRotation;
    // absRotationChain[0] = (absRotationChain[0] * modX) // doesn't work
}

但是，我无法为两个绝对四元数之间的旋转创建相对四元数。我已经阅读了多个来源，它应该是 q' = q1^-1 * q2，事实上，上面的代码从未打印出“不相等！”。但是，当我更换

absRotationChain[0] = newAbsRotation

与

absRotationChain[0] = (absRotationChain[0] * modX)

应该是相等的。四元数不仅产生相同的结果，还非常快速地（在半秒内）迭代地逼近 (0, 0, 0, 0) 四元数。如果我随后也将 RotateTowards 函数的第三个参数 (0.5f) 替换为 11f，那么我的四元数变为 (NaN, NaN, NaN, NaN)。

我现在在这个问题上工作了几个小时，但找不到这个问题的原因，更不用说解决方案了 :(

【问题讨论】：

标签： c# unity3d rotation quaternions

【解决方案1】：

我终于解决了这个问题！！

显然 Unity 对四元数存在精度问题。
首先，我所做的四元数 == 四元数比较并不是很安全，只是一个近似值（他们甚至在文档中写了它！）。所以我发现两者实际上在一个非常非常微不足道的数字上有所不同。我猜 Unity 没有正确规范化四元数。

最后，使用

Quaternion.Euler((absRotationChain[0] * modX).eulerAngles)

证明是一个不错的解决方法-.-'

编辑：哦，看，知道这是一个规范化问题，我从一个有同样问题的人那里得到了这个链接：https://gamedev.stackexchange.com/questions/74437/unity-quaternion-rotate-unrotate-error

【讨论】：