【发布时间】：2019-01-04 01:42:54
【问题描述】：
我试图更好地理解四元数，但我不知道 FromToRotation 背后的数学是如何工作的。我尝试查找此内容，但找不到任何结果。
【问题讨论】：
标签： unity3d math quaternions
【发布时间】：2019-01-04 01:42:54
【问题描述】：
您可能知道旋转可以用以下形式的四元数表示：
cos (phi / 2)
sin (phi / 2) * axis.x
sin (phi / 2) * axis.y
sin (phi / 2) * axis.z
axis 是旋转轴，phi 是旋转角度。这是定义四元数所需的两个度量。
有多个旋转将向量from 映射到另一个向量to。最短的旋转是轴垂直于两个向量的旋转。因此，轴是：
axis = normalize(from x to)
x 表示叉积。
而夹角就是两个向量之间的夹角：
phi = acos(dot(from, to) / (norm(from) * norm(to))
norm 是向量范数或向量长度。
使用这些值，您可以计算四元数。
【讨论】：
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据我所知，此解决方案不适用于相反的向量。