ROS ORB-Slam2 地图点向量为空

Question

我正在尝试使用 ROS 进行映射。我有一个 Raspberry Pi 3B+ 和一个运行 ROS Noetic 的 Picamera v2。它正在运行cv_camera_node 来广播摄像机图像。我还有一个运行 ROS Noetic 和 ORB-SLAM2 的 Ubuntu 20.04.1。我能够让debug_image 用绿线显示灰度图像。我无法让它通过初始化阶段。调试图像一直显示“正在尝试初始化”，并且 ORB Slam 启动文件的输出显示“地图点向量为空！”我能够让它工作两次，但我不知道如何。如何正确校准它？

Answer 1

我以前遇到过这个问题。我能够通过应用this patch 并尝试不同的图像尺寸来看看哪种效果最好来解决这个问题。

Answer 2

你需要很多点，大约 300 点，才能让它通过这个阶段。试着找一个设计复杂的东西，比如有花哨的刀片防护罩或凌乱的桌子的风扇。这将需要将近 300 个点进行校准。