如何将 C++ 系统调用连接到 freertos答案

【问题标题】：How to connect C++ system calls to freertos如何将 C++ 系统调用连接到 freertos
【发布时间】：2020-09-26 04:14:31
【问题描述】：

我想用 free-rtos 为微控制器编写一个多线程程序。但我不想使用非标准的 free-rtos 函数，而是想使用原生 c++ 库来运行并行和异步任务。但我不知道如何编写一个适配器，用于将用于创建线程的 c++ 系统调用连接到 free-rtos 函数。

mcu: 手臂皮质 m4 stm32f407

c++ 版本：17

【问题讨论】：

第三种选择是使用标准 C++ 线程库。
@TedLyngmo 我认为您的建议正是 OP 想要做的。挑战可能在于 C++ 标准库实现依赖于 POSIX 线程，但 RTOS 通常具有非 POSIX 的本机线程 API
@marko 我可能误解了 OP 想要什么。应该不需要编写适配器。标准库应包含所需的所有抽象，并且可以免费使用 pthread 或本机 API 中可用的任何东西。
@marko 我的项目在微控制器上并且没有任何操作系统，所以像 std thread 或 pthread 这样的库在没有操作系统的情况下将无法正常工作，正如你所说的那样，对吗？所以我将 free-rtos 添加到我的项目中以使用多线程，但是一些库使用本机 c++ 线程或 pthread 库，它们不能与 free-rtos 函数一起使用。所以我需要以某种方式将 std 线程库连接到 free-rtos 函数。正确的？我只是想知道我该怎么做
@MahyarShokraeian 你想要什么是不可能的！不过，您可以在 FreeRTOS 上编写一个包装器作为其上层。

标签： c++ arm microcontroller freertos bare-metal

【解决方案1】：

标准定义了一个接口，它指定了语法，可能会定义一些对其性能的要求，但它不会定义如何实现任务调度器，这是编译器的职责。

实际上，std::thread 通常是这样的，它使用来自操作系统（或更低层）的线程并依赖于它们的包装器。如果你有一个兼容 C++11 的编译器来包含 std::thread，显然你不需要做任何事情。否则，您必须编写自己的抽象层或使用其他人编写的包装器，互联网上有很多想法，即：https://www.codeproject.com/Articles/1278513/Cplusplus11-FreeRTOS-GCC

【讨论】：

【解决方案2】：

FreeRTOS 似乎有一个POSIX threads adaptor 层。它是一个子集，但可能足以从 GNU libstdc++ 或 clang libc++ 构建 thread、mutex 和 future。您几乎肯定需要一个有效的std::atomic 实现。

POSIX 线程中有很多漏洞是由于它对各种类似 UNIX 的操作系统的改造而产生的，而且您很可能不希望这些位不受支持。有充分的理由，它不是许多 RTOS 的默认线程 API。

【讨论】：

在他的问题中，他在哪里谈到了 POSIX 适配器？根据他的问题，他似乎想要一个与 FreeRTOS 一起使用的特殊 C++ 库std :: thread。除了 POSIX 是一个C API 集这一事实之外，std::thread 和 POSIX 在它们的 API 上也有很多不同之处。无论如何，他已经确认了这个答案，真是太好了！