我可以只用陀螺仪和磁力计来抵消重力吗？答案

【问题标题】：Can I cancel out gravity only with gyro and magnetometer?我可以只用陀螺仪和磁力计来抵消重力吗？
【发布时间】：2017-04-11 08:51:17
【问题描述】：

在设备上，我想检测一系列力：小力（最小约 0.01g），但也有更强的力，例如 0.1g - 0.15g。

这个设备在 3d 空间中会有不同的位置，所以为了检测小力，我必须知道它的角度才能减去 1g。因为设备可以有一个随机的位置（角度位置）。

到目前为止我所做的：我使用了 MPU6050 并使用了带加速的互补滤波器。和陀螺。是这样的：

agnleX_k+1 = 0.98*(angle_k + deltaT * gyro_k+1) + 0.02*angle_acc_k+1;

angle_acc 是根据加速度计算的角度。传感器。比如：

arctan(accelX / sqrt(accelX^2 + accelY^2 + accelZ^2 + ))

所以我有兴趣：

forceX_k+1 = accelX_k+1 - 1g*sin(agnleX_k+1)

问题是：

如果我想检测一个非常快的小力，假设在accelX_k+1 上，我想检测从 0g 到 0.01g 或更多的变化，但在非常小的时间范围内。问题是我计算的角度也会受到加速度的这种小而快的变化的影响。传感器虽然角度并没有真正改变。

我想我必须独立于加速度进行角度计算。传感器。我可以用陀螺仪和磁力计做一个互补滤波器吗？这会和我上面描述的过滤器一样工作，但只是用 mag.代替传感器？或者你会怎么做？我正在考虑使用 MPU9250。

【问题讨论】：

【解决方案1】：

使用 Jeff Rowberg 的 DMP 库将为您完成这项工作。它可以比 Arduino 代码更快地在内部补偿重力加速度。

【讨论】：

【解决方案2】：

您说使用的是 MPU6050，它包含一个加速度计和一个陀螺仪。您可以独立使用它们 - 从加速度计获取加速度并从陀螺仪获取角度，然后使用这些角度来补偿旋转。角度不需要取决于您的加速度计。

【讨论】：