如何将消息类型 Float64 转换为 Float32

【问题标题】：How to convert message type Float64 to Float32如何将消息类型 Float64 转换为 Float32
【发布时间】：2018-01-30 03:30:05
【问题描述】：

我正在尝试从主题 /mavros/global_position/compass_hdg 发布数据，该主题是 Float64 类型的消息 (std_msgs/Float64)，但 Float64 类型的主题都没有在我的 Nvidia Jetson TX1 上发布数据。

所以我想，既然 Float32 类型运行良好，我想将 ROS 节点的数据类型本身从 Float64 转换为 Float32。我尝试修改 C++ 代码并使用 catkin_make 重新编译，但没有运气。

有没有办法改变 ros 节点的类型。如果是这样，我是否必须从源代码重新构建才能应用更改？

【问题讨论】：

【解决方案1】：

主题的类型由发布者定义中指定的类型决定，所以我想你可以尝试将the source line 78 更改为

gp_hdg_pub = gp_nh.advertise<std_msgs::Float32>("compass_hdg", 10);

和第 235 行到

auto compass_heading = boost::make_shared<std_msgs::Float32>();

因为似乎该主题没有在该包的其他地方被收听，然后重新编译代码。您必须更改订阅该主题的任何代码中的类型，即使它位于不同的包中。您还可以定义一个发布与 Float32 相同数据的新主题（与上述相同，但名称与“compass_hdg”不同），这样您就不会踩到任何脚趾。

【讨论】：