阅读了几个 CiA 规范后，我仍然难以理解 CANopen 中的 PDO 映射、过程映像和过程数据交换。
我知道SDO用于预运行状态的配置设置，有协议开销（因为它可以传输超过8字节的数据）。
在运行状态下，PDO 非常适合过程数据的输入和输出。 PDO 最多只能传输 8 个字节的数据。
有一个11位的COB-ID，它有一个功能码和一个节点号。 由于节点号使用7位，我们最多可以有127个节点（对于CANopen 2.0A网络）。
但是有四个 TPDO 和四个 RPDO，这让我很困惑。为什么需要多个 TPDO 和 RPDO？此外，在我阅读设备配置文件的某个地方，可能会使用 6000h 到 6FFFh 的条目来描述设备参数和设备功能，并且在此范围内最多可以描述 8 个不同的设备。但是网络中可以有127个节点，那么这8个设备是什么？
【问题讨论】：
标签： network-protocols bus can-bus canopen
PDO 是用于更高效和异步消息的消息类型。 PDO 可以在计时器上发送，以响应 SYNC 消息或响应事件（如数字输入更改）。 CAN 总线消息有效负载的所有 8 个字节都可用于您的数据。这与只有 4 个字节可用的 SDO 形成对比（有像块传输这样的多消息 SDO）。
PDO 一次只能传输 8 个字节，因为这是 CAN 总线消息的最大传输大小。这与必须发送命令字节和 3 字节地址的 SDO 相比，最多留下 4 字节信息。
默认情况下，设备分配有 4 个 RPDO 和 4 个 TPDO。 4 只是 PDO 的默认数量。可以安排更多，但您有责任为他们创建“渠道”。那就是选择一个仲裁 ID 并确保总线上没有其他设备会使用该 ID 进行通信。您需要多个 PDO，因为：
0x180+$NODEID 在总线仲裁中胜过 0x280+$NODEID 等。TPDO 是从设备传输的消息，而 RPDO 是接收并写入设备对象字典的消息。
对象字典定义 CANopen 设备的接口。字典使用 16 位索引和 8 位子索引来寻址。字典被分成多个范围。 0x6000 到 0x6FFF 是分配给设备配置文件变量的索引范围。设备配置文件为更专业的设备类别提供标准化接口。
PDO 映射是对 PDO 中包含的信息达成一致的方式。 PDO 映射是设备对象字典中的条目，就像其他任何条目一样。 3 字节索引、子索引和参数的大小（以位为单位）编码在 UNSIGNED32 中。
【讨论】：
我喜欢将 PDO（过程数据对象）想象成类似于可以编程到 CANopen 节点中的功能。
最近，我想做一个移动电机的命令，并报告当前和编码器位置。我定义了一个 PDO 映射，其中包含三个 SDO 对象——移动（一个接收 PDO）和两个传输 PDO（当前报告和编码器报告）。
一旦它们被定义并保存到节点中，我可以发送一个带有位置的 PDO 命令并返回当前和位置。
请注意，仅当您在总线上发送 SYNC 命令时才会执行 PDO。然后所有有未执行 PDO 的节点都处理它们并同时响应。
我们用它来让 7 个电机同时移动（设置 SYNC 时）。
【讨论】：