在 C# 中将类实例转换为原始字节数组

Question

我正在使用 C# 制作人机界面应用程序，其中需要在应用程序和基于 STM32 的机器人控制器之间设置串行端口通信。 但由于该控制器是基于 C++ 的，我需要将通信对象转换为字节数组，然后将其发送出去。 我尝试了类序列化但不起作用，因为它会生成更大的数据（445 字节）数组并且变量的位置不匹配，因此 c++ 代码无法正确解析它。

这是我需要发送给机器人的课程：

    [Serializable]
    public class RobotData
    {
        public RobotData(Byte _axisCount)
        {
            axisCount = _axisCount;
            axData = new AxisData[axisCount];

            for (int i = 0; i < axisCount; i++)
            {
                axData[i] = new AxisData((Byte)i);
            }

        }

        public Int16 messageType;
        public Byte axisCount;
        public Int32 statusDWord;
        public AxisData[] axData;

    }

这是内部类的定义：

    public class AxisData
    {
        public AxisData(Byte _axisId)
        {
            axisId = _axisId;
        }

        public Byte axisId;
        public Int32 position;
        public float velocity ;
        public float acceleration;
        public float torque;

    }

所以我正在尝试创建一个字节数组，它会像这样：

- 位置/变量

• 0 / 消息类型
• 2 / 轴数
• 3 / statusDWord
• 7 / axData[0].axisId
• 8 / axData[0].position
• ...
• 54 / axData[2].torque

（总大小为 58 字节）

是否有某种通用方法（适用于任何类）来创建这个纯原始数据数组？ 以及如何将传入的数据字节构造成类似的类？ 谢谢。

Answer 1

您可以做其他花哨的事情，不过为什么不自己用BinaryWriter.Write 重载来控制序列化。

public class RobotData
{
   ...

   public byte[] ToArray()
   {
      using (var ms = new MemoryStream())
         using (var sw = new BinaryWriter(ms))
         {
            sw.Write(messageType);
            sw.Write(axisCount);
            sw.Write(statusDWord);

            foreach (var data in axData)
            {
               sw.Write(data.axisId);
               sw.Write(data.position);
               ...
            }

            return ms.ToArray();
         }
   }
}