减少 iPad 加速度计中的噪音

Question

我只在一个方向从 iPad 的加速度计收集数据，而且结果非常嘈杂。我环顾四周寻找降噪滤波器，但没有找到我理解的（例如卡尔曼滤波器）。我想我有两个问题，是否存在与加速度计相关的实际显着噪声，如果是这样，我该如何减少它？即使您有噪声过滤器的链接并附上解释，我也将不胜感激。

我的应用程序本身是用 swift 编写的，我的数据分析是用 python 编写的，如果这很重要的话。

Answer 1

我使用了一些简单的缓动来消除值中的任何尖峰。它会增加一点延迟，但您可以通过调整 easing 属性来确定延迟与平滑度的平衡，以适应您的应用程序。

import UIKit
import CoreMotion

class MyViewController: UIViewController {

    var displayLink: CADisplayLink?
    let motionQueue = NSOperationQueue()

    var acceleration = CMAcceleration()

    var smoothAcceleration = CMAcceleration() {
        didSet {
            // Update whatever needs acceleration data
        }
    }

    var easing: Double = 10.0

    override func viewDidLoad() {
        super.viewDidLoad()

        self.displayLink = CADisplayLink(target: self, selector: "updateDisplay:" )
        self.displayLink?.addToRunLoop( NSRunLoop.currentRunLoop(), forMode: NSDefaultRunLoopMode )

        var coreMotionManager = CMMotionManager()
        coreMotionManager.startAccelerometerUpdatesToQueue( self.motionQueue ) { (data: CMAccelerometerData!, error: NSError!) in
            self.acceleration = data.acceleration
        }
    }

    func updateDisplay( displayLink: CADisplayLink ) {
        var newAcceleration = self.smoothAcceleration
        newAcceleration.x += (self.acceleration.x - self.smoothAcceleration.x) / self.easing
        newAcceleration.y += (self.acceleration.y - self.smoothAcceleration.y) / self.easing
        newAcceleration.z += (self.acceleration.z - self.smoothAcceleration.z) / self.easing

        self.smoothAcceleration = newAcceleration
    }
}