ROS Navigation：修改/创建新的代价地图层

Question

目前我正在尝试实施/修改分层成本图。因此，我们有一个由 movebase 从我们提供的 /map 主题生成的成本地图。现在说环境发生了一些变化，我想将某些区域标记为禁区。

这些禁区将反映在成本地图的新层（将由节点创建）中。理想情况下，这些区域的坐标应该订阅到 ros 节点，并且只要在该节点上收到一组新坐标，我们之前创建的层就应该更新。 我已经尝试阅读有关如何创建新层的文档和教程，但我似乎无法让它与我的用例一起使用。

会喜欢一些关于如何实现这个的指示吗？谢谢！

Answer 1

首先，您可以尝试按照 tutorial 中的说明进行操作，这可能对您有用。 如果这对您不起作用，您可以分享您当前的代码状态，以便我们可以详细说明您的具体情况。