ROS：如何启动节点并从 bash 脚本记录一个 rosbag？答案

【问题标题】：ROS: How to start node and record a rosbag from bash script?ROS：如何启动节点并从 bash 脚本记录一个 rosbag？
【发布时间】：2022-11-27 11:00:01
【问题描述】：

我想启动一个 ROS 节点并记录节点发布的所有主题。我计划通过 bash 脚本来完成此操作。

问题是当我第一次启动节点并记录一个包文件时，处理后生成了包文件但它是空的。我收到此错误消息：

No messages to play on specified topics. Exciting.

到目前为止我的脚本：

#!/bin/bash

# launching my ros node:
roslaunch test test.launch

# [TODO] wait short period of time (until topics are available)

# record all topics via rosbag
rosbag record -a

# [TODO] kill ros node after specific amount of time/close bagfile

我认为这是因为当我启动节点后直接开始记录时那里没有主题。

也许有人知道如何做到这一点。任何帮助将非常感激。

【问题讨论】：

标签： bash ubuntu ros rosbag

【解决方案1】：

您的问题是因为您将 ROS 节点作为前台进程启动，这意味着 bash 脚本在第一个命令完成之前不会执行第二个命令；这意味着您的记录从未真正开始。而是通过以下方式将节点作为后台进程启动：

#!/bin/bash
roslaunch test test.launch &
rosbag record -a

作为您评论的旁注，记录开始时是否发布任何内容都没有关系。 rosbag record 将等待roscore 开始，然后记录与发布的roscore 时钟时间相关的消息。例如如果核心与rosbag同时启动，并且在消息发布前 10 秒过去，播放将在启动后 10 秒发布第一条消息。

【讨论】：