从已知点python中查找相机矩阵

Question

我有一个 3D 模型的 8 个 3d 点和该模型的真实世界照片的 8 个 2d 点。是否可以使用这些 3D 和 2D 点获取该相机的相机矩阵？

这是3D点

      X       Y        Z
0   0.098   35.484   16.58
1   17.34   38.638   16.28
2   27.65   44.133   0.083
3   17.23   38.678  -16.25
4   0.068   35.536  -16.58
5  -17.24   38.799  -16.06
6  -27.67   44.402   0.379
7  -17.10   38.820   16.21 

这是二维点

      X      Y   
0    777    203
1   1015    217
2   1142    440
3   1019    662
4    778    675
5    542    660
6    425    442
7    546    219

这种情况下的相机矩阵是什么以及如何使用 python 获得它

Answer 1

是的，估计给定 3D 点及其投影的相机矩阵的问题称为相机切除术.你至少需要6分才能解决它。 在 Python 中，您可以使用 OpenCV 的 calibrateCamera 函数：

retval, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objectPoints, imagePoints, imageSize)

有关相机切除问题的更深入解释，您可以阅读here，第 3.1 节。