使用带有直流电机的 Raspberry Pi 4 处理中断问题答案

【问题标题】：Problem handling interruption with Raspberry Pi 4 with a DC Motor使用带有直流电机的 Raspberry Pi 4 处理中断问题
【发布时间】：2022-06-17 07:32:55
【问题描述】：

我在使用 Python 处理 Raspberry Pi 4 的中断时遇到了一些麻烦。

我有一个DC motor with an encoder，我想控制这个电机的速度。但是我在用我的 Raspberry 读取编码器值时遇到了一些问题。

这是我运行的代码：

import RPi.GPIO as GPIO

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
HallA = 5 # GPIO pin for Hall A
HallB = 6 # GPIO pin for Hall B

GPIO.setup(HallA, GPIO.IN) #set up the input
GPIO.setup(HallB, GPIO.IN)

incmot = 0 # set up the counter
        
def encodeur_inc(channel) : #function of the interruption
    B = GPIO.input(HallB) #read the second signal
    global incmot
    if B == 1 :
        incmot = incmot +1
    else :
            incmot = incmot -1

GPIO.add_event_detect(HallA, GPIO.RISING, callback = encodeur_inc) #setting up the interruption

try :
    while True :
        print(incmot)

except :
    GPIO.cleanup()

问题是，对于相同的转数，我每次获得不同数量的脉冲（从每转 480 到 650 个脉冲，而制造商宣布为 690）。我试图确定问题可能来自哪里：

不是来自编码器，我在示波器上显示了编码器两个输出的信号，确实是相位正交矩形波
树莓派不会错过中断，通过在进入中断时将引脚拉高然后在离开时将引脚拉低，我在示波器上显示了中断的输入和输出。

GPIO.output(20, GPIO.HIGH) #at the beginning of the function
GPIO.output(20, GPIO.LOW)  #at the end of the function

所以我看不出我看到的不一致来自哪里。我有任何线索可以帮助我不要犹豫。

感谢您的帮助！

【问题讨论】：

起初我会怀疑python是否能够跟上，但切换输出20应该意味着它确实跟上了。中断的频率是多少？（你的直流电机转多快？）
看起来 Python 跟上了。最大电机转速为每分钟 251 转。中断频率约为 3 kHz
那么，B 不是1 吗？即当旋转电机以获得递增的incmot 时，如果B 不是1，那么incmot 将递减。你能告诉这是否会发生吗？这将解释差异。
发生这样的情况，前移B为1，后移B为0
是的，我知道这是理论上的，但是如果您期望 incmot 从 0 递增到 690，但您只会得到 650，那么如果它递减 40次，那么这将解释差异。你能做这个实验吗？你可以让电机旋转，例如在incmot = incmot -1 之后添加print(-1) 吗？

标签： python raspberry-pi interrupt

【解决方案1】：

感谢@quamrana，我明白问题出在哪里。当程序被中断时，执行中断所用的时间是可变的，顺时针方向，Hall B 可能在1 或0，而不是一直在1。

为了解决这个问题，使用 D 锁存器可以让 Python 有时间执行中断并正确读取引擎是向前还是向后移动。 Hall A 是锁存器的时钟，Hall B 是数据。

【讨论】：

【解决方案2】：

我也有同样的问题。你是如何实现锁存器 D 的？我试过很多次。我不明白如何实现它。谢谢

【讨论】：