一，位式控制算法
存在的问题
1. 算法过于简单，由于输出只有二值，且执行部件具有惯性，最终导致不能稳定到set_value，而是在set_value上下大范围波动
2. 只考虑控制对象当前的状态值
二，pid算法
优化位式算法，产生pid算法
pid算法特点
1. 输入：比位式算法，增加了对过往历史的考虑
2. 输出：对输出做平滑处理
思想：不仅参考当前状态，也要考虑历史状态，还要观察最近状态
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/168751613?utm_source=qq