调试ABB机器人输送带跟踪需要注意的事项：
编码器要求：
电压：10-30v
电流：50-100mA
相位：AB相、相位差90度
输出：PNP型编码器
机器人板卡：377B板卡
机器人选项：606-1 Converyor Tracking
板卡端口接线：
编码器示例：其中A、B为编码器相位，GND、UB分别为0v、24v电源线，后面对应为线的颜色；
接触开关示例：两线制接板卡X20上24v和信号线，三线制按照板卡对应即可；
线路接完之后调试须知
运行程序及IO介绍：
调试过程中出现错误处理方法：
这个问题大多是机器人速度跟不上输送链速度而导致的报错，解决方法为使用手动全速和自动运行程序，可以在输送带动起来后观察C1speed这个模拟量的值（单位为m/s）对比程序运行速度；
如果在过程中遇到其他问题也可留言，一起讨论一起进步；