- 欧拉角使用三个角度来保存方位，这三个角度是绕三个相互垂直轴的有顺序旋转的旋转量。
- 最常用的欧拉角系统是heading-ptich-bank或者是roll-pitch-yaw 。
- 在多数情况下，欧拉角比其他方法更适用。
- 当内存空间宝贵时，欧拉角会适用最少的空间来存储3D方位。
- 没有”不合法“的欧拉角。任意三个数组成的欧拉角都是有意义的。
- 欧拉角存在别名问题。这是有角度天生的周期性和旋转之间的不独立性导致的。
- 适用限制欧拉角能简化很多基本问题。让一个欧拉角处于限制集的意思是指heading和bank在-180°到+180°之间，pitch在-90°到+90°之间。如果pitch为±90°，则bank为零。
- 当pitch在±90°时，就会产生万象思索问题。在这种情况下，自由度会较少一个，因为heading和bank的旋转轴都是竖直轴。
相关文章：