编译环境准备
Ardupilot源码下载和PX4 toolchain工具链下载
(见https://www.cnblogs.com/BlogsOfLei/p/7707485.html)
注意：最新版本的github已经支持下载工程项目中的子模块。如果喜欢git bash终端指令下载，可见：
https://www.cnblogs.com/BlogsOfLei/p/8624650.html
终端编译
打开终端PX4 Console，进入固件对用的文件下。此处以编译四旋翼固件为例，如下图：
make px4-v2编译选项，选择编译px4-v2固件，回车确定，等待编译完成。编译成功得到的固件在ArduCopter文件下，名称为***.px4。
Eclipse 编译
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Eclipse IDE环境的配置请见https://www.cnblogs.com/BlogsOfLei/p/7707485.html。
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选择编译目录
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新加编译选项
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点击编译选项进行编译，等待编译完成。编译成功后，生成的目标文件位于ArduCopter目录文件下，格式为***.px4。