今天比较幸运，拖了好久的问题终于有了点进展。之前用stitching效果倒是有，不过全部被opencv封装了，两句话里不知道要调多少个函数和类。俺一开始傻不拉唧地开始改src文件，结果忘了改完还得在linux里重新编译链接生成新库，改一点不知道要费多长时间。Supervisor是个可爱的法国小伙，传说中知道opencv每个版本区别的大牛，看我没进展就帮忙新弄了个工程，把需要的东西全扔了过去，一堆改名，去掉了一些需要的lib，然后就可以调了。哎，姜还是老的辣，赶紧学吧。
上回的任务其实说到底就是全景拼接，但又不是简单地拼，首先需要match之后warp。而且，因为拍摄角度不同，match的时候不能用传统方法，RANSAC之类的可以考虑。然后，相机和拍摄点也不一样，这难度就比较大了。但强大的opencv真的很好用，本来想自己写，写了半天觉着还不如用现成的改。里边有camera参数估计，唯一的弱点就是里边假设了拍摄点相同，不过对变化不是太大的也还勉强能用，就是distortion比较严重，需要再改。
现在还没完全弄明白需要改的参数，初步的想法是固定一副图，另一幅图的参数相对变化，应该是跟里边的bundle_adjuster有关。同时一不小心看到了一个强大的全景图相机，怎么实现的呢？你会想起sift，想起bundle
adjust，想起catastrophic image，想起blending甚至gradient
manipulation。结果人家只用了一个超级天然的东东，橡皮筋！估计是机械改变镜头位置，给跪了！要是大家都用的话还做什么全景，哎！
期末了，争取这一两天做完就不到公司了。学EE的孩纸做Info的活儿，桑不起啊。考试加油！