使用 URDF-Importer 的提示

URDF-Importerを使うコツ我得到了模式

URDF 文件是 ROS 的 3D 模型，可以加载到 Unity 中。
如果你使用已经提供的 URDF-Importer 是可以的，但是根据文件的不同，你可能需要一些技巧来导入它。
所以我会在处理每种情况时尝试读取无法一口气读取的URDF。
URDF-Importerを使うコツ

准备1

首先，URDF-Importer的介绍总结如下。还包括一个视频。

本文假设 URDF-Importerv0.5.2 版本。

准备2

下载已发布的 URDF。
① 劳埃德一号：https://github.com/Ninagawa123/roid1
②高达：https://github.com/gundam-global-challenge/gundam_robot
③预制：https://github.com/chikuta/premaidai_description
这样的

如果你习惯了，请使用 git clone。
当然，您也可以以 zip 格式下载它并在桌面上继续您的工作。从上面存储库的绿色代码按钮下载 ZIP。

提示 1 如果您可以阅读 .urdf 文件

①roid one 有一个适合进口商的.urdf 文件。
URDF-Importer 已经安装在 Unity 的 Assets 目录中 → 放下 URDF 文件夹 → 在里面roid1_urdf_unity.urdf右键单击 → 从选定的 URDF 文件中选择导入机器人。
你可以通过这样做来阅读它

提示2：如果有.urdf文件但层次结构不同

② Gundam 有一个.urdf 文件，但目录不适合原来的样子。因此，需要在导入时告诉 URDF-Importer 根目录或单个文件的路径。我在上面的视频中向您展示了如何。
另外，如果根目录的选择不起作用，我认为技巧 3 会有所帮助。

提示 3：当您需要重写 .urdf 文件时

如果不能一口气读完，可以通过组织URDF-Importer的层次结构来读。
首先，将 Assets 中的 .urdf 文件目录更改为

URDF
 ├ xxx_description
 │       └meshes
 │       　　└.stlや.daeファイル
 └ xxx.urdf

重新排列它
似乎顶级目录现在应该是 URDF。

接下来，清理 xxx.urdf 中文件的网格数据路径。

      <geometry>
        <mesh filename="package://xxx_description/meshes/xxx.stl" />
      </geometry>

“package://”表示“URDF”目录，如上所示，指定路径，以使网格文件主体的位置与之前重新排列的层次结构相匹配。
如果您在代码中找到一个相关部分，让我们一次性转换它并替换。

技巧 4 从 .xacro 转换为 .urdf

不幸的是，URDF-Importer v0.5.2 版本只能读取 URDF。只有 .xacro 文件的文件无法按原样读取，因此需要转换一次。

例如，目前③的premade中没有.urdf。
整个模型的.xacro在robots目录下，所以转换成.urdf。

要进行转换，您现在将使用带有 ROS 的 Ubuntu 环境。
如果没有ROS环境，请搜索如何安装ROS...

$ cd ~catkin_ws/src #いつものROSのワークスペース

，把对应的.xacro文件所在的目录和父目录放在一起，然后

$ roscd
$ catkin build
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash（環境によりパスが違うかも?）

跑
现在转换的路径已经通过了，所以cd到xxxx.xacro文件所在的层次，

xacro xxxx.xacro > xxxx.urdf

会做。
这将创建一个扩展的 .urdf，因此我认为您可以在技巧 3 → 技巧 1 的过程中阅读它。

执行结果

我能够使用相同的步骤将各种 URDF 文件加载到 Unity 中。
RP2经常在ROS书籍中被提及，但我感觉这次是第一次在三个维度上看到它。

我还没能仔细研究每个模型的内部结构，所以有些可能需要修改才能使用。

奖励 1：召唤 nao 有点困难

nao 似乎并没有提供mesh文件本身的数据，所以似乎有必要单独构建。
下面给出了有关如何构建的说明。

一旦创建了网格，就可以通过以技巧 3 的格式分层组织它并重写路径来导入它。
不过内部处理好像挺难的，花了很长时间才完成导入。
如果你有时间，为什么不把它当作一个益智游戏来试试呢？

奖励 2：让我们召唤一个四足动物！

以下是您提供的存储库。好像可以统一下载URDF。

参考

致谢

ROS japan UG slack 的问题一角教会了我必须指定层级的技巧。非常感谢。

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原文地址：https://www.likecs.com/show-308626079.html