Unity 四元数与欧拉角的相互转换及推导

一、四元数与欧拉角的转换

先说结论：

 

具体推到过程参考： https://blog.csdn.net/qq1545372477/article/details/78440806

将欧拉角转换为四元数：

public Quaternion EularToQuaternion(float xx,float yy,float zz) {

        float X = xx / 180 * Mathf.PI;
        float Y = yy / 180 * Mathf.PI;
        float Z = zz / 180 * Mathf.PI;
        float x = Mathf.Cos(Y / 2) * Mathf.Sin(X / 2) * Mathf.Cos(Z / 2) + Mathf.Sin(Y / 2) * Mathf.Cos(X / 2) * Mathf.Sin(Z / 2);
        float y = Mathf.Sin(Y / 2) * Mathf.Cos(X / 2) * Mathf.Cos(Z / 2) - Mathf.Cos(Y / 2) * Mathf.Sin(X / 2) * Mathf.Sin(Z / 2);
        float z = Mathf.Cos(Y / 2) * Mathf.Cos(X / 2) * Mathf.Sin(Z / 2) - Mathf.Sin(Y / 2) * Mathf.Sin(X / 2) * Mathf.Cos(Z / 2);
        float w = Mathf.Cos(Y / 2) * Mathf.Cos(X / 2) * Mathf.Cos(Z / 2) + Mathf.Sin(Y / 2) * Mathf.Sin(X / 2) * Mathf.Sin(Z / 2);
        Quaternion quataion = new Quaternion(x, y, z, w);
        return quataion;
    }

 

二、关于rotation、localRotation、eulerAngles、localEulerAngles之间的关系

 

transform.rotation：物体旋转角度的四元数(受父物体影响)

transform.localRotation：物体旋转角度的四元数(不受父物体影响)

transform.eulerAngles：物体旋转角度，（Inspector面板中Rotation显示的数，受父物体影响）

transform.localEulerAngles：物体旋转角度，（Inspector面板中Rotation显示的数，不受父物体影响）