最近读这本书，读到四元素的乘法时，自己推导了一下公式，然后懵了，多方查阅，确定是书籍中的笔误（我读的是中文翻译版）：
具体在Page147：
上图所示，在第二处明显与第一处的公式不一样。
在维基百科上同样可以看到证明过程：http://en.wikipedia.org/wiki/Quaternion
这里a,b,c,d分别相当于书中的w,x,y,z ， 同样查阅了MATLAB中的函数说明，确定书中第二处是错误的。
不知道是原版作者的笔误，还是遇到了不细心的翻译。。。
补充，英文版在Page165，也是错误的。作者疏忽也就算了，翻译也是打酱油的~~~