在上一节中，我们用矩阵描述了外部参数，即物体的坐标到相机坐标的变换。同时还分析了透视投影，即成像的过程，整个过程就是从(U,V,W)->(X,Y,X)->(x,y)。这一节主要讨论如何从像平面(x,y)变换到数字图像(u,v)，即从像平面(Film Coords)到像素(Pixel Coords)。
对一幅数字图像，我们可以改变它的宽高比，即作尺度变换。
将尺度变换与透视投影结合，用矩阵表示为
尺度变换是一种仿射变换，因此，将从(X,Y,X)到(u,v)的变换可以写为
整个成像过程就是：
补充点高等几何的知识：
变换
1. 平移
2. 尺度变换
3. 旋转
4. 刚体运动
5. 刚体+尺度变换
6. 仿射变换
7. 投影变换
2D变换总结如下图
D.O.F——Degree of Free，自由度。
下一节：立体视觉基础4——对极几何(Epipolar Geometry)