1. 多任务系统存在一个潜在的风险：资源管理。
2. 基本临界区：taskENTER_CRITICAL() 与 taskEXIT_CRITICAL() 或 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR( x ) 与 taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR() 之间的代码。
基本临界区可以保证对某个寄存器的访问不被中断。
3. 在基本临界区不会切换到其他任务。
中断可以执行，也允许嵌套，但只针对优先级高于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的中断，而且中断不允许访问 FreeRTOS API 函数。
4. 基本临界区是可以嵌套使用的。
5. 挂起(锁定)调度器操作对资源的保护要比基本临界区弱。它仅仅关闭了任务间的切换，而没有关闭中断。
6. 挂起(锁定)调度器可以嵌套使用。
7. 互斥信号量(二值信号量)的缺陷：① 反转；② 锁死；
8. 守护任务：