此问题由于未安装ffmpeg导致。
sudo apt-get install ffmpeg
重新编译opecv即可。
cd xx/opecv/build
rm -rf *
cmake ../ //执行cmake ../后打印信息中video I/O下FFMPEG为yes，编译opencv时，从cmakelist可以看出，cmake后面不跟参数时，根据某模块是否安装自动包含某模块，比如cuda, openmp, ffmpeg等。
make
sudo make install
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