ROS_Kinetic_26 使用rosserial_windows实现windows与ROS master发送与接收消息

官方wiki地址汇总请参考：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52705019

调试视频链接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0MzUxMjE3Mg

1 简介

在windows系统下有大量的软硬件支持，有些难以移植到Ubuntu系统供ROS使用，如果使得ROS master和windows pc之间进行高效通信，这就可能需要使用rosserial_windows功能包，它可以实现从windows接收和发送ROS消息。在windows端，需要使用Visual Studios Solution，基本流程如下：

（1）使用ROS功能包生成ros_lib

（2）在Visual Studios Solution中使用ros_lib

（3）编写代码使用ros_lib实现和ROS master连接，并收发消息

（4）在Ubuntu端启动rosserial_server socket

（5）编译并运行windows app

2 生成ros_lib

在ubuntu安装相应功能包，如下：

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-windows ros-kinetic-rosserial-server

生成ros_lib，这是windows必须文件：

~$ rosrun rosserial_windows make_libraries.py ros_lib

3 在Visual Studio Project中添加并使用ros_lib发送消息

新建一个win32工程如下，具体如下，细节请参考官方教程：

Create a new Win32 Console Application

1. Open Visual Studio

2. File -> New Project

3. Find the Win32 Console Application under Installed -> Templates -> Visual C++ -> Win32

4. Give your project a name. We'll use rosserial_hello_world
5. You will probably want to turn off precompile headers. The project should work with them enabled, but precompiled headers have caused problems in the past.

Copy ros_lib into the project

Copy the ros_lib folder into the rosserial_hello_world project folder. The folder structure should look like:

• rosserial_hello_world/
• ipch/
• ros_lib/
• ros.h

• WindowsSocket.cpp

• ... all of the rosserial generated code, including folders for all of the message packages

rosserial_hello_world/

ReadMe.txt

rosserial_hello_world.cpp

rosserial_hello_world.vcxproj

rosserial_hello_world.vcxproj.filters

stdafx.cpp

stdafx.h

targetver.h

rosserial_hello_world.opensdf

rosserial_hello_world.sdf

rosserial_hello_world.sln

rosserial_hello_world.v12.suo

Add ros_lib to project

Add all of the files in the ros_lib folder that aren't in subfolders to your project. As of writing this, those are:

• ros.h
• duration.cpp
• time.cpp

• WindowsSocket.h

• WindowsSocket.cpp

Then add the ros_lib folder to your includes path by:

1. Right-click on the rosserial_hello_world project in the Solution Explorer and go to Properties
2. Under C/C++, add "../ros_lib" to the Additional Include Directories property

 

 

 

主要代码：

如果报错，请认真核查是否严格按步骤进行，编译成功后，如下：








rospc端，启动一个小海龟接收消息：
~$ roscore
~$ rosrun turtlesim turtlesim_node
~$ rosrun rosserial_server socket_node /cmd_vel:=/turtle1/cmd_vel





4 在Visual Studio Project中添加并使用ros_lib接收消息
过程和发送消息类似，具体如下：














这个例子和发送类似不详细叙述。
5 在Visual Studio Project中添加并使用ros_lib收发消息

这里例子具体说明一下，rospc接收手机发送的速度消息后发送给winpc，winpc再转发给rospc控制小海龟或turblebot运动。



ros：

~$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
~$ rostopic echo /cmd_vel_winpc















-End-