基于CANopen DSP402的运动控制笔记

 常用的mode of operation 有以下几种：

    

控制字 control word:

     6--------------7---------------15--------------------7

         通信前的准备                    电机使能                电机去使能

Tips:

1 通信准备工作 control word=6;

2 在进行控制前，先设置操作模式 mode of operation 在使能电机;

3 模式切换，先去使能control word =7， 在重新设置模式。