ROS系统中提供了测试框架，可以实现python/c++代码的单元测试，python和C++通过不同的方式实现，
之后的两篇文档分别详细介绍各自的实现步骤，以及测试结果和覆盖率的获取。
ROS系统中python代码测试介绍
关于测试代码的写法细节请参考官方wiki文档，http://wiki.ros.org/unittest，本文主要说明使用中的坑。
ROS中python代码的测试可以有两种实现方式一是节点级的集成测试，可以测试节点创建和消息收发的整个过程；二是代码级的单元测试，在测试用例中导入被测代码进行测试。
python代码测试中可能遇到的问题及优化修改
1、创建启动测试的roslaunch文件
rostest相关的roslaunch请参考 http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/test
<launch>
<node name="nodename" pkg="pkgname" type="被测文件的py"/>
<test test-name="testnodename" pkg="pkgname" time-limit="500.0" type="测试文件py" args="--cov"/>
</launch>