在虚拟机ssh到小车
启动bringup
启动另一个终端ssh到小车
>>roscd rikirobot
>>cd param
>>cd imu
该目录下有一个imu_calib.yalm文件，imu校准参数的文件
>>vim imu_calib.yalm
查看imu数据
>>rostopic echo /imu/data
x,y,z的值应该要很小，否则需要校准
>>rosrun imu_calib do_calib
回车等待多次校准，完成后重新加载bashrc，重新查看imu数据是否在允许的范围内