【OpenGL】变换矩阵计算公式

 

摘自：

http://ogldev.atspace.co.uk/www/tutorial06/tutorial06.html ，

http://ogldev.atspace.co.uk/www/tutorial07/tutorial07.html，

OpenGL编程指南 第八版 ；

 

1 平移

以下等式计算平移：等式左边，左项为旋转平移矩阵M，右项为原坐标P，等式右边为平移后的坐标P’。

M * P = P’

　　

 

 

2 旋转

以下等式计算旋转：

 以z轴为中心，逆时针旋转α度，

　　

 

以y轴为中心，逆时针旋转α度，

　　

 

以x轴为中心，逆时针旋转α度，

　　

 

 

 

 3 透视投影矩阵

　　

　　

 

4 正交投影矩阵