针对PMSM的FOC控制，ST官方提供了FOC固件库。
stm32 foc firwmare libraries v2.0.1中还提供了SVPWM_3ShuntCalcDutyCycles()函数，根据输入的Valpha，Vbeta来计算扇区，然后计算比较值和电流AD触发点比较值和方向。
在函数中，有这么几段代码：
里面有一个131072的系数。这个系数是如何来的？？
反park变化得到的Valpha和Vbeta是以Q15格式来表示的，这应该是标幺值的运算方式了，在计算PWM比较值时需要转换成Q0格式(即常用的数字形式)，右移15位，即2^15 = 32768；
然后code中有一个#define T (PWM_PERIOD * 4)宏定义，这里有一个4倍的放大；
在计算PWM比较值前，数值上有两个放大，即4*32768 = 101372，所以最后有一个分母101372。