解决高版本MATLAB robotics toolbox在plot/teach时报错问题

在MATLAB 2019 或者 2020 等高版本里，使用机器人工具箱（robotics toolbox/RTB）对机器人进行可视化时（比如robot.teach，robot.plot）会报错：

Index exceeds the number of array elements (4).

Error in SerialLink/plot>create_robot (line 473)
d = norm( d(4:6)-d(1:3) ) / 72;

Error in SerialLink/plot (line 256)
handle = create_robot(robot, opt);

Error in SerialLink/teach (line 102)
robot.plot(q, args{:});

 

而在MATLAB 2018b及更早版本中不会报错。此时只需在可视化语句之前加上

view(3)

 

即可解决。
然而每次都要写这个太麻烦了，有一个一劳永逸的办法。首先在命令窗口里键入

edit SerialLink.plot

 

 

之后应该弹出

 

 

 

 

然后在函数的第一行开始加入

[myModifyForViewErrorA,myModifyForViewErrorB]=view(gca);
if isequal([myModifyForViewErrorA,myModifyForViewErrorB],[0,90])
　　view(3)
end

 

如图：

 

 

 

 

 

之后就不需要每次都写view(3)了，和旧版本的用法一致。

注意以上代码不能简单用view(3)代替，如果只写view(3)的话会在程序运行时不能拖动视角。按照当前解决方案，每次调用SerialLink.plot都会判断一下当前视角，造成执行效率变低一点点点点点，而且当你拖动到正俯视图视角时会自动变成view(3)视角。如果你有更好的解决方案，欢迎留言交流。