关于EIGEN

1 EIGEN2d刚体变换没有轴角，没有四元数；

 Eigen::Affine2d m;

    m.setIdentity();

    Eigen::Rotation2Dd r=Eigen::Rotation2Dd(M_PI/4);

    Eigen::AngleAxisd v(Eigen::AngleAxisd(M_PI/4,Eigen::Vector3d(0,0,1)));

    m.rotate(r);

    m.pretranslate(Eigen::Vector2d(2,1));

    cout<<m.matrix();