- 初始化 ROS 系统
-
在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息
- 以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息
在 beginner_tutorials package 里创建 script/talker.py 文件：
#!/usr/bin/env python
# license removed for brevity
rospy
String
talker():
10)
True)
# 10hz
is_shutdown():
get_time()
hello_str)
hello_str)
sleep()
':
try:
talker()
ROSInterruptException:
pass
赋予文件执行权限：
$ chmod +x listener.py
2.编写订阅器
- 初始化ROS系统
-
订阅 chatter 话题
- 进入自循环，等待消息的到达
-
当消息到达，调用 chatterCallback() 函数
在 beginner_tutorials 目录下创建 script/listener.py 文件：
#!/usr/bin/env python
rospy
String
data):
data)
listener():
# In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same
# node are launched, the previous one is kicked off. The
# anonymous=True flag means that rospy will choose a unique
# name for our 'listener' node so that multiple listeners can
# run simultaneously.
True)
callback)
# spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
spin()
':
listener()
赋予文件执行权限：
$ chmod +x listener.py
3.编译
- 在catkin_ws目录下运行 catkin_make
4.测试结果：