Error截图：
解决方案：
1.下载jstl-1.2.jar包放进tomcat的lib文件夹下（我的存放路径是D:\Program Files\apache-tomcat-9.0.12\lib）
jstl-1.2.jar包的下载地址：http://www.java2s.com/Code/Jar/j/Downloadjstl12jar.htm
2.IDEA中File-Project Structure-Libraries导入刚才下载的jstl-1.2.jar包
3.重新启动IDEA即可
具体操作如下图：