推荐一个博客：http://blog.csdn.net/extraman/article/details/46546445
大体流程就是这个博客中所说
单个摄像头标定（MATLAB有工具包用）- 立体标定（MATLAB也有工具包可以用） - 立体校正（为了让左边图像和邮编图像平齐）
标定看这个博客：http://blog.csdn.net/dreamharding/article/details/53700166
具体原理推荐看：基于ORB算法的双目视觉测量研究 王昌盛 哈尔滨工业大学硕士论文第二章