从第一次听到PID这个词到现在，不知不觉已经差不多有一年了，在这一年之中，感觉很朦胧，因为我没有专门去学过控制方面的理论，
在网上搜索一些资料来简单学习一下，然后调试了几个小的系统，在这儿记录一下学习的过程吧，不然对不起浪费在PID调节上的时间，也算是通过实践增长点经验吧
一、模拟PID控制原理
1.比例部分
2.积分部分
3.微分部分
二、数字PID算法
1.位置式
离散化处理的方法为：以T作为采样周期，k作为采样序号，则离散采样时间kT对应着连续时间t，
用矩形法数值积分近似代替积分，用一阶后向差分近似代替微分
2.增量式
所谓增量式PID是指数字控制器的输出只是控制量的增量kuΔ。当执行机构需要的控制量是增量，而不是位置量的绝对数值时，
可以使用增量式PID控制算法进行控制
三、我的理解
1.数字PID算法位置式与增量式的区别：
如果只看表达适中的比例项：
位置式的得到的结果是误差乘以一个系数，所以直接调节到设定的位置，达到耿宗设定值的目的，积分项用于积累误差，
可以提高系统的响应速度，相比于比例，可以是某一方面的误差快速调节过来，通过在设定值上下振荡来达到系统的稳定效果；
微分项通过抑制变化来时系统稳定，所以当误差较大时，会使系统的响应速度变慢，所以在针对不同的系统时要合理进行取舍。
增量式得到的结果是两次误差的差值乘以系数，单位时间内的误差值就是求微分，即斜率乘以系数就为增量了，
通过与增量相反的方向去抑止其变化，以使系统达到稳定，所以在增量式中积分很重要，起着消除偏差的作用，
比例项和微分项起着抑止变化，稳定系统的作用。
2.在具体的调节时，根据系统的实际需要进行选取其中某项，例如在系统刚启动时，如果你想要系统响应的快，通过设定开关来增大积分项，
但增大积分作用以后到稳态的时候，会使系统的振荡加大，这是可以考虑一下微分的作用，他可以抑制变化，通过降低系统的响应系统来达到
稳定系统的作用。
3.所以说在实际调节的时候，针对同一个系统的不同工作状况，要设定不同的PID参数，有可能你的参数时刻在变化；
还有可能你要根据实际的系统，数据的增减格式要变化，比如50%上下。
4.个人感觉，如果采样反馈的速率快，倾向于增量式，主要是起抑制的作用，适当稳定系统；因为比调节的速度很快，没必要再用积分来
加快系统的响应速度；如果采样反馈的速率较慢，难以很好的跟踪变化的话，还是要加大积分的作用，加快系统的响应速度，可以确保你达到
想要的状态，至于稳定具体在根据系统情况进行设定。
5.对于系统响应慢的情况，如下图所示：
CCR0的变化太慢，以至于很难是上面两个数据互相跟踪器变化。
对于这种情况，首先你要考虑你的整个系统是否有延时，如果是系统演示引起的，那应该想办法改进，这个可以通过阶跃响应之类的测试；
排除上面这种情况，此时说明你系统的反馈速率不够，在条件允许的情况下尽量加快反馈速率，应该就能很好地解决了，
在考虑添加别的参数来时系统达到稳定情况；
如果条件限制提不高反馈速率，那么唯一有点用的那就是微分作用了，但我感觉其作用没有提高反馈频率那样有效；
其实你可以根据你的系统改进反馈变量的反馈方法（例如50%上下），但这视具体情况而定，并不通用。
**************** 调PID重中之重，就是把所有相关的数据都采集进来 ***********************************
*************** 一一分许是那的问题，别要凭空想象，那时解决不了问题的 ***********************************
*************** 变化速率 变化量 曲线斜率 等等 ************************************************