由于某种原因（猜测CH Robotics 为了推广新的产品，CHR-6dm在他们的官网上显示停产了），CH Robotics取消了CHR-6dm的校准软件，取而代之的是CH Robotics Serial Interface 软件，无法对CHR-6dm进行校准，通过各种渠道找到了这个软件的链接及相关资料，分享给以后可能会用到的人（文件我都存放在博客园给的空间里，应该不会失效）。
CHR-6dm AHRS datasheet（477k pdf）
CHR-6dm AHRS Inerface PC Applicatoin (261k zip)
界面如下:(需要DirectX支持)
CHR-6dm AHRS PC Application source code (1160k zip)
(C# 编写，如果要使用，需要CH Robotics的license Creative Commons Attribution-Share Alike 3.0 United States License)
工欲善其事，必先利其器。校准软件配置好了，接下来的blog中将要介绍如何进行校准，并设计一些3Dinput的基本原理。
Enjoy the magic wand.