角速度：\(\omega = \displaystyle \frac{\mathrm{d} \theta }{\mathrm{d} t}\)
角加速度：\(\beta = \displaystyle \frac{\mathrm{d} \omega }{\mathrm{d} t} = \frac{\mathrm{d^{2}} \theta }{\mathrm{d} t^{2}}\)
而 \(\displaystyle \nu = \omega R, \quad a_n = \frac{v^2}{R} = R \omega ^2, \quad a_\iota = \frac{\mathrm{d} v}{\mathrm{d} x} R \beta\).
其中，\(a_n\) 是法向加速度，\(a_\iota\) 是切向加速度.