1. publishers/subscribers
| 常用指令 说明 rosnode list 查看所有激活的节点 rostopic list 查看所有激活的topic rostopic info <topic name> 可以查看topic的调用信息类型，还有它的发布者以及订阅者 rostopic echo <topic name> 查看对应topic发布的消息 rqt_graph 以图像的形式表现整个正在运行的ROS系统 rqt_plot velocity/data 以二维图的形式查看topic的输出 rosmsg show package/messageName 例如：rosmsg show std_msgs/Float64 查看对应的消息类型 rosrun <packagename> <node name> 运行包中的节点（编译成功后才能运行） roslaunch <package name> <launch file> 启动.launch文件 catkin_make 进入到工作区间后，执行会编译所有的包 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=package 编译指定的包 |
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2. 截取bag文件
1）rosbag play name.bag
2) rosbag record -O sub topic
3) rosbag play sub.bag
3. 过滤bag
rosbag filter in.bag odo.bag "topic == '/holo/localization/fusion/fused_odometry' and t.secs >= 1531425960 and t.secs <= 1531426140"
对输入bag进行指定Topic和指定时间间隔的内容进行过滤。